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专利名称：用于更新地图的方法和装置专利类型：发明专利
发明人：易世春,王成,余丽,宋适宇,徐宝强申请号：CN201710248760.8申请日：20170417公开号：CN108732584A公开日：20181102
摘要：本申请公开了用于更新地图的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车载激光雷达对周围环境扫描到的激光点云以及获取车辆在扫描周期的周期位姿变化；基于激光雷达在上一个扫描周期的参考时刻的已知位姿以及周期位姿变化，确定激光雷达在当前扫描周期的参考时刻的先验位姿；对扫描到的激光点云进行运动补偿，形成已补偿点云帧；使用已补偿点云帧中的特征点生成用于局部点云特征地图；将局部点云特征地图与使用先验位姿在基准点云地图中得到的地图区域进行匹配，对先验位姿进行修正，得到后验位姿；按照后验位姿，使用已补偿点云帧更新待构建区域的三维点云地图。该实施方式实现了在卫星定位信号较差的条件下对三维点云地图的精确构建。
申请人：百度在线网络技术(北京)有限公司
地址：100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
国籍：CN
代理机构：北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司
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